Un título nobiliario es un privilegio legal concedido desde la antigüedad, que distingue a los miembros de la nobleza.

Según Nicolás Maquiavelo, en su Historia de Florencia, Libro Primero, lo que inició el uso de los títulos que hoy se conocen como nobiliarios, fue que, muerto Justiniano, le sucedió su sobrino Justino II, quien por consejo de su mujer, Sofía, hizo salir de Italia al eunuco Narsés, y en su lugar envió a Longinos, que habitó en Rávena, y dio una nueva organización a Italia: no nombró gobernadores, como habían hecho los godos, que ya estaban fuera de Italia, sino que en todas las ciudades y territorios de alguna importancia puso autoridades a los que llamó 'duques' (dux), y puso a Roma bajo el mando de un duque que enviaban cada año desde Rávena.

En la Iglesia católica fue el papa Pascual I, en cuyo tiempo los párrocos de Roma comenzaron a llamarse cardenales y se arrogaron tanta autoridad, sobre todo desde que ellos mismos excluyeron al pueblo de la elección del pontífice, que raras veces el elegido dejaba de ser uno de ellos. A la muerte de Pascual, fue nombrado papa Eugenio II, del título de santa Sabina. Italia, desde que pasó a manos de los franceses, cambió en parte de forma y de organización, por haber adquirido el papa más autoridad en lo temporal, y por haber introducido ellos el título de condes y de marqueses, lo mismo que antes Longinos, exarca de Rávena, había introducido el de duques.

En Hispania, además de estos, existieron los títulos denominados 'señoríos', y algunos menos conocidos como 'palanca', o los 'infanzones', que en Aragón equivalían a los 'hidalgos' castellanos, pero esto fue posterior.

Los privilegios otorgados por la nobleza son hoy casi exclusivamente protocolares, e incluso en España deben abonarse derechos para la sucesión hereditaria de un título. En España habría hoy unos 2.850 'títulos nobiliarios', pero durante la Edad Media constituyeron la base del sistema feudal, que tuvo diversas organizaciones y uso del poder en unos y otros países y regiones, y aún dentro de un mismo país, organizando la posesión de la tierra y las relaciones de vasallaje. A título comparativo, y según declaraciones de uno de sus miembros, el total de propiedades de la Casa de Alba hacia el año 2008 era de 24 000 hectáreas. Hoy sobreviven únicamente en los países de régimen monárquico: Bélgica, Dinamarca, España, Liechtenstein, Luxemburgo, Mónaco, Países Bajos, Reino Unido o Suecia y de forma marginal en Noruega; en algunas repúblicas como Alemania los títulos han pasado a formar parte del apellido. La Santa Sede otorgaba títulos nobiliarios pontificios, pero tras el Concilio Vaticano II esta práctica ha caído en desuso.

En Portugal el Reino de Portugal fue abolido en 1910 tras la Revolución del 5 de octubre y la proclamación de la I República, sin embargo, el decreto del 15 de octubre de 1910 en su artículo cuarto permite el uso de títulos nobiliarios de forma implícita bajo la cláusula de "de juro e herdade" así como el Tratado de Direito Civil de 1929 en su volumen I permite el uso de los títulos nobiliarios como complemento de la identificación de los individuos.^[1]​

Los títulos nobiliarios tienen, en su mayor parte, carácter hereditario. La sucesión recae en el hijo o hija primogénito del anterior poseedor y su uso se extiende a los consortes legítimos y a los cónyuges viudos mientras no contraigan nuevas nupcias.

En la mayoría de los países que mantienen una legislación nobiliaria en vigor, como España o Reino Unido, los títulos no pueden ser objeto de transacciones comerciales y su uso indebido o usurpación están penalizados por la Ley.